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和蜘蛛、蝎子一样，属蛛形纲，但和蝎子不同目，属鞭尾蝎目(或归入有鞭目)，故不是真正的蝎子，在日本亦能发现。胸部附肢基节的排列近似蜘蛛，线形鞭尾拟似蝎子毒针，但并不带毒性而微布触毛，为小型鞭蝎种，胸前螯型触肢具有进食或拨土功能。
鞭尾蝎体从小型到大型。美洲巨鞭肛蝎的体长达65毫米。体躯分前体和后体两部分。前体有背甲覆盖，背甲上有8～12个眼，分3组，在近前端的中部有1组，为2个中眼;两侧各1组，各由3～4个眼组成。螯肢分2节，第2节为螯牙，与基节的突出部组成钳。触肢粗壮，分基节、转节、腿节、胫节、基跗节和跗节6节。转节内缘有1片状突起，上有许多锯齿。胫节内末端也有1明显突起，其末端在雌体呈锥状，在雄体呈棒状。基跗节末端内缘有1突起(或称不动指)与跗节(或称可动指)组成钳。步足一般分7节。第1足无膝节，而跗节分9个小环。第1足感受化学刺激和湿度，不用于步行。第2～4对步足为步行足，有膝节;跗节分3节，末端有3爪，行动一般迟缓。
后体(腹部)原由12节组成。第1节形成腹柄;第2～9节宽而分明，有背板、腹板和侧膜;第10～12节退化，非常小，其各节的背板和腹板愈合;第12腹节之后为尾鞭，约由30～40小节组成。生殖孔在后体第2节腹板后缘。书肺孔两对，位于第2、3腹节腹板的后缘。肛门开口于第12腹节。在后体的后半部有1对肛门腺，开口于肛门的两旁。有鞭蝎受惊时，举起腹部后端，射出肛门腺的分泌液。鞭肛蝎的分泌物中含84%的醋酸和5%的辛酸，辛酸使醋酸穿入来犯的节肢动物体内。肛门腺的分泌液能灼伤人的皮肤。排泄器为基节腺和马氏管。
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